★ 2DIVA：面向视觉-语言-动作策略的双空间意图感知视觉衰减论文提出 DIVA，一个双空间意图感知视觉衰减模块，采用「先锚定后衰减」设计，结合高层任务意图与低层视觉证据估计逐 patch 相关性，在骨干入口前重加权视觉 token 并在骨干内持续衰减低相关视觉状态。在 LIBERO 上，DIVA 将 OpenVLA-OFT 平均成功率从 96.6% 提升至…arXiv cs.AI25 天前