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论文提出风险感知占用用于端到端自动驾驶安全
论文针对稀疏表示在拥挤遮挡场景下的安全风险，提出风险感知占用（risk-aware occupancy）密集表示，将全局场景占用、地图交通约束与未来动态智能体占用统一编码进BEV地图。设计ROIDrive端到端网络实现该表示并注入规划查询。在nuScenes上，UniAD指标下碰撞减少52.9%，…
arXiv cs.AI42 天前
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论文针对稀疏表示在拥挤遮挡场景下的安全风险，提出风险感知占用（risk-aware occupancy）密集表示，将全局场景占用、地图交通约束与未来动态智能体占用统一编码进BEV地图。设计ROIDrive端到端网络实现该表示并注入规划查询。在nuScenes上，UniAD指标下碰撞减少52.9%，…