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RRDrive：基于寄存器与风险占用的端到端驾驶
论文提出RRDrive，引入风险感知占用作为密集、时间对齐、可轨迹查询的表示，用于改善多模态轨迹生成与候选排序。研究构建了RiskOcc4D-NAVSIM数据集。RRDrive在NAVSIM上取得0.951的PDMS，较基线提升1.5%，困难场景下候选PDMS提升30.2%，并开发了从传感器直接估…
arXiv cs.AI42 天前
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论文提出RRDrive，引入风险感知占用作为密集、时间对齐、可轨迹查询的表示，用于改善多模态轨迹生成与候选排序。研究构建了RiskOcc4D-NAVSIM数据集。RRDrive在NAVSIM上取得0.951的PDMS，较基线提升1.5%，困难场景下候选PDMS提升30.2%，并开发了从传感器直接估…