SE(3)

SE(3)是特殊欧几里得群，表示三维空间中的刚体变换（旋转和平移），常用于机器人运动学、蛋白质结构预测和等变神经网络。在AI领域，SE(3)等变性被引入模型设计，使网络对三维旋转和平移保持 equivariance，提升在分子和物理系统建模中的泛化能力。