X-Planner：具身智能的事件结构化任务规划
原文标题：X-Planner: Event-Structured Task Planning for Embodied Intelligence
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论文提出X-Planner规划前端，解决具身推理的监督与表示问题。模型共享VLM骨干，提供离散事件状态接口与通过阶梯解码传递连续思维链状态的潜在接口。离线两步规划评测中，X-Planner在BERTScore-F1与评判总分上位列四模型第二，真机实验优于基线。
- 问题
- 具身长程操作中任务规划结构隐式、监督与表示不足。
- 方法
- 共享VLM骨干，提供离散事件状态接口与阶梯解码的连续CoT潜在接口，配冻结潜在到文本重建锚定。
- 结果
- 离线两步规划在BERTScore-F1与评判总分上四模型第二，真机实验优于基线。
- 影响
- 为VLA系统补上可解释的规划前端，做机器人任务编排可参考其事件结构化表示。
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X-Planner在四模型离线两步规划评测中BERTScore-F1与评判总分均列第二。
- •规划数据融合Ego、UMI与遥操作，按层级粒度组织，标注深度依来源而异
- •用接管时刻标注与人工设计失败案例监督进行中的错误识别
- •共享VLM骨干提供两种事件结构化计划形式：输出可解释事件状态的离散接口，以及经阶梯解码跨Transformer深度传递连续CoT状态的潜在接口
- •冻结的潜在到文本重建目标为潜在表示提供语义锚点；真机实验优于所评估基线
为什么重要：具身规划长期缺少中间结构的显式表示与监督，这条给出了数据与接口两端的工程化方案，但离线排名第二说明尚未全面领先。
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