工业运动学轨迹模型：无坐标自回归生成器
原文标题：Industrial Kinematic Trajectory Model (IKTM): Coordinate-Free Autoregressive Generator
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研究提出工业运动学轨迹模型 IKTM，用速度与航向变化等运动学序列表示工业车辆运动，不依赖绝对坐标、路网 token 或语义分区。IKTM 采用带概率混合头的自回归因果 Transformer，并加入显式时长条件信号。在单站点训练、三个未见站点零样本评估中，其转向率分布与留出遥测数据吻合，终止由时长条件控制而非空间条件。
- 问题
- 现有轨迹模型依赖绝对坐标、路网 token 或语义分区，难以适配非结构化工业场地。
- 方法
- 用速度与航向变化等运动学序列表示运动，采用带概率混合头的自回归因果 Transformer 并加入显式时长条件。
- 结果
- 单站点训练、三站点零样本评估，转向率分布 JS 散度约 0.032-0.050 bits，高于采样噪声下限 0.0049 bits。
- 影响
- 无需站点专属地图即可跨场地生成工业车辆轨迹，降低港口矿山等场景的仿真部署成本。
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