#自适应建图

不确定性感知的强化学习自适应三维建图

论文提出一种基于语义熵、几何曲率与纹理丰富度的自适应体素细化框架，用于三维重建，无需依赖语义分类体系。作者进一步引入强化学习智能体，在用户指定内存预算下学习体素细分策略，将手工阈值替换为单一控制参数。多分辨率 TSDF 在合成与真实数据集上取得更高几何精度、更好语义一致性与内存-精度权衡。