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Metro-WM：可实现的子目标长程潜空间规划
论文指出，基于 JEPA 的层次化规划中，宏规划器常生成物理上不可实现的潜空间子目标，这是长程规划失效的根本原因。作者提出 Metro-WM，改为从离线经验中检索真实状态作为子目标，并构建可跨轨迹拼接的状态图。实验显示长程成功率最高提升 37.33 个百分点，速度快 10.9 倍，离线算力需求降低…
arXiv cs.AI34 天前
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论文指出，基于 JEPA 的层次化规划中，宏规划器常生成物理上不可实现的潜空间子目标，这是长程规划失效的根本原因。作者提出 Metro-WM，改为从离线经验中检索真实状态作为子目标，并构建可跨轨迹拼接的状态图。实验显示长程成功率最高提升 37.33 个百分点，速度快 10.9 倍，离线算力需求降低…