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REARL：大模型闭环自动驾驶仿真增强
针对现有仿真器难以还原真实交通动态的问题，论文提出闭环仿真增强框架 REARL，将真实交通数据聚类后以簇心作为代表性场景供大模型参考。系统用定时滑动窗口检测车速分布与车距偏差，超阈值时由大模型调整车辆决策，并从真实交通快照中选取匹配车辆动作进行调制。在 HighD 高速场景下，REARL 相较 C…
arXiv cs.LG45 天前
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