论文提出 World Action Critic 模型，NAVSIM-v1 达 93.4 PDMS
原文标题：World Action Critic (WAC) Model: Joint Foresight and Criticism for Policy Learning
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论文提出 World Action Critic（WAC）模型，联合学习候选条件未来预测与后果评估，让评论家监督直接塑造预测表征。理论分析给出评论家引导的特征保留与候选选择遗憾界。在自动驾驶 NAVSIM-v1 基准上取得 93.4 PDMS。
- 问题
- 世界模型难以对未执行的反事实动作做推理与评估。
- 方法
- 提出World Action Critic，联合学习候选条件未来预测与后果评估，让评论家监督直接塑造预测表征。
- 结果
- 在NAVSIM-v1上达到93.4 PDMS
- 影响
- 为自动驾驶等序贯决策提供预测与评估联合训练范式，可直接对标NAVSIM指标。
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