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LayerRoute：动作条件化层路由接口
提出LayerRoute，一种动作条件化的表示路由接口，使视觉语言动作（VLA）策略能自适应访问VLM层和动作表示。通过层混合路由器和动作状态重读，动态组合缓存表示，在模拟和真实基准上一致提升StarVLA-π和π0.5性能，仅增加少量参数。
arXiv cs.AI54 天前
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提出LayerRoute，一种动作条件化的表示路由接口，使视觉语言动作（VLA）策略能自适应访问VLM层和动作表示。通过层混合路由器和动作状态重读，动态组合缓存表示，在模拟和真实基准上一致提升StarVLA-π和π0.5性能，仅增加少量参数。