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ML-IST 用机器学习加速内球树碰撞检测构建
复杂非凸物体的碰撞检测是物理仿真与机器人瓶颈。研究提出 ML-IST，将叶球生成重构为单次集合预测问题，用网络从体素几何预测内接球候选，并以可微覆盖反馈修正。单 GPU 实现比单核 CPU 构建快 2.0-2.6 倍，集成进 Jolt Physics 与 Bullet 后在 alpha-puzzl…
arXiv cs.LG13 天前
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复杂非凸物体的碰撞检测是物理仿真与机器人瓶颈。研究提出 ML-IST，将叶球生成重构为单次集合预测问题，用网络从体素几何预测内接球候选，并以可微覆盖反馈修正。单 GPU 实现比单核 CPU 构建快 2.0-2.6 倍，集成进 Jolt Physics 与 Bullet 后在 alpha-puzzl…