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MA-SafeDiffuser：扩散模型驱动的安全多智能体规划
论文提出 MA-SafeDiffuser，将 SafeDiffuser 扩展到多智能体场景，为基于扩散的轨迹规划器提供有限时间不变性保证。方法把控制屏障函数约束嵌入反向扩散更新，形式化联合安全集，并给出集中式与去中心化去噪流程。实验显示其在保持规划质量的同时降低了安全违规次数。
arXiv cs.AI6 小时前
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论文提出 MA-SafeDiffuser，将 SafeDiffuser 扩展到多智能体场景，为基于扩散的轨迹规划器提供有限时间不变性保证。方法把控制屏障函数约束嵌入反向扩散更新，形式化联合安全集，并给出集中式与去中心化去噪流程。实验显示其在保持规划质量的同时降低了安全违规次数。