environment synthesis（环境合成）

环境合成通过程序化生成或学习生成多样化的环境，以提升智能体的泛化能力。方法包括基于规则的过程生成、生成对抗网络和域随机化。例如，Procgen使用16个程序生成的游戏环境测试强化学习泛化；CARLA模拟器合成驾驶场景。挑战在于生成环境的真实性和多样性平衡，以及从仿真到现实的迁移（sim-to-real）。未来趋势是结合神经渲染和物理引擎创建更逼真的环境。